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SVILUPPO DI TECNICHE PER L'IDENTIFICAZIONE E IL CONTROLLO DI SISTEMI MECCANICI

Obiettivo del progetto è messa punto di tecniche per la progettazione di leggi di controllo di sistemi non lineari sotto-attuati. In particole si vuole sviluppare una tecnica per la realizzazione di leggi di controllo robuste per veicoli autonomi capaci di eseguire traiettorie imposte in assenza di conoscenza accurata del modello dinamico. In sintesi si vuole sviluppare una tecnica fondata sui seguenti passi:1) Mettere a punto un modello semplice del sistema da analizzare. Nel caso di veicolo si pensa ad un sistema a tre gradi di libertà, facendo l’ipotesi di rotolamento puro e ipotizzando meno attuatori dei gradi di libertà del sistema (sistema sotto-attuato);2) Impiegare il metodo proposto da Udwadia e Kalaba per ottenere un modello completo; ovvero calcolare la legge matematica che descrive il vincolo di sotto-attuazione. In questo modo il sistema è virtualmente completo: numero di attuatori uguale al numero di gradi di libertà;3) Impiegare il metodo basato sull’equazione aggiunta per determinare una legge di controllo open loop.4) Identificare il modello in prossimità della traiettoria eseguita in open loop;5) Progettare sul modello identificato un controllo in retroazione per far eseguire al veicolo la traiettoria voluta. Tutta l’attività di identificazione verrà sviluppata su un veicolo già in uso presso il laboratorio di meccanica applicata alle macchine del DIIN. Il veicolo è dotato di motori elettrici, sensori di posizione, piattaforma inerziale e tre microcontrollori.