Investigación | Proyectos Financiados

METODOLOGIE PER IL CONTROLLO DI SISTEMI DI AUTOMAZIONE SOSTENIBILI

Il progetto sarà focalizzato sul controllo decentralizzato di sistemi di automazione sostenibili. L’utilizzo di architetture decentralizzate può essere di aiuto anche laddove si ricorra ad architetture centralizzate, ad esempio in caso di perdita di comunicazione con l’unità centrale. In tal caso, il controllo può commutare verso una legge decentralizzata fino al ripristino della comunicazione. Il termine automazione sostenibile, di portata assai ampia, sarà riferito in questo progetto alla riduzione dei consumi di energia.Nell'ambito delle celle robotizzate decentralizzate, una volta definito il set di variabili che descrivono il compito da eseguire, ogni manipolatore determina il riferimento del proprio organo-terminale sulla base delle informazioni relative ai soli manipolatori ad esso prossimi e del processo di produzione stesso. Questa architettura permette di riconfigurare facilmente la cella nel caso in cui uno o più manipolatori debbano essere aggiunti/rimossi così da migliorare l’efficienza dei processi di produzione. Il risparmio energetico a livello di cella potrebbe essere ottenuto in maniera decentralizzata come compromesso fra il minimo tempo di ciclo e il massimo risparmio energetico.Infine, si vuole investigare lo sviluppo di metodologie di analisi e predizione di guasti in impianti di produzione sostenibili utilizzando modelli temporizzati che potrebbero accelerare la diagnosi utilizzando configurazioni di sensori minimali, cioè solo un limitato e strettamente necessario numero di segnali ed eventi è osservabile. I risultati attesi sono:• Lo sviluppo di politiche di controllo decentralizzato per l’imposizione delle tipiche specifiche dei sistemi di automazione riducendo lo sforzo di comunicazione. Algoritmi di controllo basati su reti di Petri sembrano promettenti da questo punto di vista l’elevato grado di concorrenza di questi sistemi.• La sintesi di politiche di controllo decentralizzato per sistemi multi-robot. Le unità di controllo dei singoli manipolatori pianificano localmente il moto del proprio organo terminale utilizzando solo le informazioni relative ai manipolatori ad esso prossimi o comunque di un limitato numero di manipolatori della cella. Anche il problema dell’ottimizzazione sarà formalizzato in chiave decentralizzata.• La sintesi di diagnosticatori basati su sistemi ad eventi discreti temporizzati per accelerare la diagnosi dei guasti rispetto alle tecniche attualmente disponibili basate in larga parte su modelli logici.