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MODELLISTICA E CONTROLLO DI SISTEMI DINAMICI

Una prima parte del progetto sarà focalizzato sulla sintesi di metodologie per la stima dello stato e dei guasti basati sull’impiego di sistemi ad eventi temporizzati. L’ambito di applicazione di riferimento sarà rappresentato dalla logistica industriale e dalle celle robotizzate iperflessibili. Attenzione particolare sarà dedicata all’identificazione di tali modelli, che rispetto a quelli logici, richiedono algoritmi più sofisticati a causa della presenza dei parametri legati alla temporizzazione.I risultati attesi sono:1) Algoritmi per la stima dello stato e dei guasti per sistemi ad eventi discreti temporizzati;2) Algoritmi di identificazione per sistemi ad eventi discreti temporizzati.Per quanto riguarda la robotica cooperante, il progetto affronterà i temi della programmazione orientata al compito nell'ambito di celle iperflessibili, in cui l'utente ha la possibilità di specificare ad alto livello il compito da effettuare (es., trasporto cooperante di un oggetto, foratura cooperante, etc. ) senza la necessità di definire i dettagli di basso livello o, in aggiunta, di conoscerne i dettagli implementativi. Per quanto riguarda l'architettura di controllo, si svilupperanno tecniche di controllo distribuito, in cui è assente il controllore centralizzato ed in cui ogni robot interagisce e/o comunica soltanto con un sottoinsieme di altri robot presenti nel team. Il comportamento desiderato a livello di cella risulterà, quindi, dalle interazioni locali tra i robot che la compongono. Tale task risulta complicato in quanto, da un lato vi è un compito globale da eseguire e, dall'altro, vi sono interazioni soltanto locali tra i robot che rendono parziali le informazioni a disposizione per la elaborazione della strategia di controllo. I risultati attesi sono:1) Metodologie per la programmazione di sistemi multi-robot;2) Sviluppo di algoritmi di controllo distribuiti.