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TECNICHE MUTLIBODY PER LA SIMULAZIONE E IL CONTROLLO DI SISTEMI MECCANICI

Si propone di sviluppare:1) un metodo per la descrizione della cinematica di un sistema di corpi rigidi in cui la matrice delle masse sia costante, ovvero non dipenda dalle variabili di stato; così come accade usando gli angoli o parametri di Eulero, Rodrigues o altro set di coordinate di uso corrente.2) sviluppare una metodologia per la descrizione del campo di forze indotto dall'attrito secco che sia facilmente impermeabile in codici multibody; 3) sviluppare una descrizione del campo indotto da meccanismi di lubrificazione fluidodinamica che possa essere inserito in modo efficace in CMB;4) Analisi dettagliata dello stato dell’arte delle tecnologie software MultiBody, con particolare riferimento al loro utilizzo in campo ortopedico ed ergonomico;5) Definizione del numero ottimo di gradi di libertà richiesti per la simulazione del movimento del corpo umano;6) Implementazione ed ottimizzazione di un modello muscoloscheletrico (inclusa realizzazione del codice di calcolo) con focus sugli arti inferiori;7) Progettazione ed esecuzione di esperimenti per la convalida degli output elaborati mediante simulazione numerica, attraverso comparazione con dati sperimentali.